小心, ESP8266 有看門狗 (Watch Dog Timer)

ESP8266 雖然有 Arduino Core 可以直接用 Arduino IDE 寫程式, 不過 ESP8266 畢竟不是 Arduino, 有些硬體上的差異還是可能讓你的程式掛掉, 今天就遇到一個搞死我的問題。我有一個機器人的程式, 跑一些動作時 ESP2866 就會 reset, 本來以為是供電不足, 但馬達單獨供電還是會 reset, 開了 Serial 看資料才發現, reset 時有以下訊息：

Soft WDT reset


ctx: cont
....

原來 ESP8266 有看門狗計時器 (Watch Dog Timer), 程式會在 loop() 結束或是呼叫 delay() 時更新看門狗計時器, 如果很長一段時間沒有更新看門狗計時器, 就會啟動 reset 機制, 警告你程式某些地方有閒置過久的問題。舉例來說, 如果你在 ESP8266 上跑以下這個在 loop() 中閒置 10 秒的程式：

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  Serial.println("Begin testing");
}

unsigned long prevTime;

void loop() {
  prevTime = millis();
  while(millis() - prevTime < 10000);  
}

就會在序列埠監控視窗中看到看門狗計時器 reset 的訊息：

解決的方法很簡單, 只要在閒置區域中呼叫 yield() 或是 delay(0) 就會更新看門狗計時器, 也就不會 reset 了。修改的程式如下：

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  Serial.println("Begin testing");
}

unsigned long prevTime;

void loop() {
  prevTime = millis();
  while(millis() - prevTime < 10000) {yield();}  
}